Cuenta la leyenda que Numitor fue destronado y expulsado por su hermano Amulio. Por lo que decidió matar a todos sus sobrinos varones, dejando unicamente a su sobrina Rea Silvia. Él no quería que ella tuviera hijos y la obligó a realizarse el culto de Vesta. Pero no todo siempre sale como se planea, pues un día en el río el dios Marte se quedó prendado de su belleza, la poseyó y la dejó embarazada.


Cuando descubrieron su origen fueron a matar a su tío Amulio y repusieron a su abuelo Numitor en el trono. Éste les entregó parte de sus tierras y fundaron una cuidad, según el rito etrusco en las mismas orillas donde embarrancó la cesta.
Remo quería fundarlo sobre Aventino y Rómulo sobre Palatino. Éste último puso unos arados para situar los límites de su ciudad, Palatino, además juró matar a toda aquella persona que cruzara los límites sin su permiso. Remo estando ebrio quiso desafiarlo y los cruzó, y su hermano lo mató. Más tarde le dió el nombre de su hermano a la ciudad pues sentía un gran arrepentimiento. Creó un senado y dividió la población en treinta curias. En la ciudad entrarón todo tipo de personas: refugiados, libertos, esclavos, prófugos, ...